摄像机标定
在AR或是其它的机器视觉应用中，总会碰到这样的问题：要确定物体在空间中的位置和屏幕上的图像上位置的关系。
[像]=[?][物]
摄像机成像的几何模型，即摄像机的参数(包括内参K和外参旋转矩阵R、平移矩阵T)。
•外部参数 根据真实世界的坐标定义摄像机的位置及方向
•内部参数 定义成像平面的中心坐标，及像素大小，焦距f
小孔成像模型
内部参数
•内部参数:
–焦距 f
–像素大小sx , sy
–成像中心ox , oy
–(非线性径向畸变系数 k1 , k2…)
•标定 = 确定摄像机内部参数
标定: 场景中的光线对应的点
有效焦距：图像平面到O的距离
外部参数
摄像机和世界坐标系之间的关系
Pc=R
Pw +T（先对W坐标R旋转在进行T平移）
旋转矩阵
第一步：转换摄像机坐标
第二步：转换图像坐标
建立几何模型
由上图可知
n需要估计的参数包括.
n焦距, 图像中心, 长宽比
n径向畸变
n精度要求
n视情况而定
n标定所要用到的物体
n一个平面，多个平面
n复杂的三维物体
根据以上五个方程组就可以计算出所要的参数。
版权声明
本博客所有的原创文章，作者皆保留版权。转载必须包含本声明，保持本文完整，并以超链接形式注明作者编程随想和本文原始地址：
https://idreamboats.blogspot.com/2013/03/blog-post_13.html
0 评论:
发表评论